AR_electronics — AR-Autopilot Project
Tarea #3 — firmware/ar_bno085_node_v1/
Nodo compacto ESP32+CAN lee heading y yaw rate del BNO085 via I2C
y los publica en el backbone NMEA 2000 como PGN 127250+127251 a 10 Hz.
Tarea #4 — firmware/ar_concentrador_v1/
Gateway NMEA2000<->NMEA0183 con 4 puertos OUT (UART1 TX broadcast)
y 4 puertos IN (UART2 RX comandos). Parsea sentencias $PARP, gestiona
autoridad de mando entre estaciones con timeout 10s y override del puente.
Reenvía comandos autopilot como PGN 127237 al backbone.
Tarea #5 — nmea2000_consumer (ar_autopilot_v1)
Listener PGN 127237 entrante desde concentrador:
HeadingControlSnapshot, HandleHeadingControl() con filtro source address,
nmea2000_htc() publico, ventana stale 3s para comandos externos.
